Regulatory PID (Proporcjonalno-Całkująco-Różniczkujący) to regulatory działające na podstawie mechanizmu sprzężenia zwrotnego (tzw. Feedback), powszechnie używane w przemysłowych systemach sterowania. Zadaniem regulatorów wyposażonych w algorytm regulacji PID jest stała korekcja błędu – uchybu pomiędzy mierzoną wartością procesową i wartością nastawioną, poprzez wypracowanie sygnału wyjściowego o odpowiedniej wartości.
Struktura i zasada działania regulatorów PID
Algorytm obliczeń regulatorów PID zawiera trzy oddzielne stałe parametry i dlatego jest nazywany regulatorem z trzema członami: proporcjonalnym, całkującym i różniczkującym, oznaczonymi odpowiednio P, I i D.
- parametr proporcjonalny określa bezpośrednią reakcję na zmierzony błąd – uchyb
- parametr całkowania opiera się na sumie wartości uchybu w pewnym czasie (całkowanie)
- parametr różniczkujący określa reakcję na częstotliwość zmian wartości błędu
Suma tych wszystkich składników jest używana w procesie obliczenia odpowiedniej wartości korekty wyjścia regulacyjnego, takiej jak pozycja zaworu czy większe lub mniejsze wysterowanie poziomu mocy sterownika elementu grzejnego.
Poprzez odpowiednie dobranie wartości tych trzech cech, zastosowanie w procesie regulacji regulatów PID, zapewnia dobrą regulację dla odmiennych typów obiektów.
